Nació hacia el año 1175, en Peñafort, cerca de Barcelona, España. Pronto demuestra tener una extraordinaria inteligencia, y a los 20 años es profesor de filosofía en Barcelona. Hacia los 30 años, fue a la prestigiosa Universidad de Bolognia, Italia para perfeccionar su derecho civil y canónico. Allí se doctoró y fue profesor. En 1219, fue nombrado archidiácono de la diócesis de Barcelona. Se destacó por su amor a los pobres.
En 1222, a los 40 años de edad, ingresó en la Orden de Predicadores (Dominicos), apenas 8 meses después de la muerte del fundador, Santo Domingo de Guzmán.
Raimundo consideraba que el orgullo era un peligro para su alma. Convencido de la importancia de hacer penitencia por la complacencia con que había enseñado, pidió que le impusieran severas penitencias y oficios humillantes. Pero sus superiores le encargaron investigar cómo responder a preguntas difíciles de moral que los fieles presentan. El llamó a estas «casos de conciencia». El resultado de su trabajo fue su famoso libro, «Summa de casibus paenitentialibus», la primera obra de su género. Esta ha sido de gran provecho para confesores y moralistas.
Tenía gran celo por la evangelización, trabajando incesantemente en la predicación, la instrucción y la confesión. Insigne predicador dotado con la «eficacia de la palabra», recorrió las provincias españolas de Aragón, Castilla y Cataluña. Sus acompañantes comentaban que parecía casi imposible que un predicador lograra tantas conversiones con sus sermones.
Según una tradición discutida, San Raimundo colaboró con San Pedro Nolasco en la fundación de la orden de los Mercedarios los Padres Mercedarios, dedicada principalmente a rescatar a los secuestrados por los mahometanos.
Uno de los incidentes más famosos en la vida de San Raimundo ocurrió durante un viaje en el que acompañaba al rey Jaime a Mayorca. El soberano que era mujeriego, había prometido enmendarse, pero no había cumplido su promesa. En vista de ello, Raimundo le pidió licencia para partir a Barcelona; el rey no solo le negó, sino que amenazó de muerte a quien se atreviera a sacar al santo de la isla. Confiando en Dios, Raimundo dijo a su compañero: «Los reyes de la tierra pueden impedirnos la huida, pero el Rey del cielo nos dará los medios para ello». Acto seguido se dirigió al mar, extendió su túnica sobre las olas, ató un extremo de ella a un palo para que sirviera de vela y, haciendo la señal de la cruz, montó sin temor en aquella improvisada «barca». Su compañero quedó temblando en la playa. La milagrosa barca hizo en seis horas el trayecto hasta Barcelona, a sesenta leguas de distancia. Las gentes que vieron llegar al santo le recibieron con aclamaciones. Sin inmutarse por ello, Raimundo recogió su túnica, que estaba perfectamente seca, se la echó sobe los hombros y se dirigió a su monasterio. Una capilla y una torre fueron construidas en el sitio en que desembarcó.